Prvič omenjena leta 1467.  Župnija je bila ustanovljena leta 1811.  Sedanji zunanji videz od leta 1892.  V vojni leta 1991 je bil uničen stolp zvonika. Še istega leta je bil postavljen novi z darovi dobrotnikov. Leta 1993 cerkev v celoti obnovljena, restavrirane slike in freske, nameščene nove orgle in prenovljen kor.  Leta 1995 restavrirana križeva kapela.   Slog stavbe: Prezbiterij in prednji del gitoziran, srednji in zadnji del pozna romanika.   Tloris: Srednja in dve stranski ladji.   Oltarji: Glavni - daritveni oltar (1966), na apsidi podoba Svetega Petra, ki prejema ključe od Jezusa (Katarina Schwacha 1887). Votlina Lurške MB-e v Lurški kapeli (Neubock 1891). Stranska oltarja: 1. sveta družina nad njo slika Sv. Anton, 2. Nastavek prejšnjega glavnega oltarja, nad njim slika rožnovenske MB-e. V Križevi kapeli oltar sv. Križa z mogočnimi gotskimi kipi: corpus (15. stol.), Marija, sv. Janez, Marija Magdalena (17. stol.) in Sveti Sebastijan na steni.   Freske: V prezbiteriju nad glavno sliko freska: Bog Oče in sveti Duh, desno Mohor in Fortunat, levo Ciril in Metod. Na oboku v ladji: štirje evangelisti in štirje cerkveni učitelji.   Ostali kipi in slike: Srce Jezusovo, Srce Marijino, Sveta Terezija Velika, sv. Frančišek Asiški, Sv. Jožef, sv. Ana z Marijo (Perko in Sojč). Levi oltar - nastavek prejšnjega glavnega oltarja z baročnimi angeli, Svetim Petrom in Pavlom. Na steni v absidi v Baročnem okvirju slika Marije z Jezusom.   Vitraži: V prezbiteriju prednja vitraža Svetega Petra (1971 - Stane Kregar), druga dva: Janez krsti Jezusa in Prihod Svetega Duha (1993 - Tomaž Perko).   Orgle: 1900 - 1993 Brandlove, od 1993 - nove orgle iz z 20-timi registri (Mariborske škofijske delavnice).   V letu 1992 je bil odstranjen stari kor in zgrajen nov. Stare orgle je orglarska delavnica v Hočah demontirala in izdelala nove. Imajo vse značilnosti baročnih orgel (mehansko trakturo in sapnice na poteg). Delo je opravila škofijska orglarska delavnica v Hočah. Nove orgle imajo 20 registrov na dveh manualih in pedalu. Od starih orgel je ohranjena omara in nekaj še uporabnih registrov, med njimi novi voxcoelester. V stari, obnovljeni omari, so piščali prvega manuala in pedala, piščali drugega manuala pa so v novi, manjši omari, ki je vgrajena v korno ograjo. Vseh piščali je okrog 1200. Na koru je montirana tudi nova korna ograja. Zvonovi: 1976 - D - 1650 kg - posv. Sv. Petru (Feralit Žalec) , 1991 - E - posv. Mariji Pomočnici, G - posv. Sv. Martinu, A - Slomškov zvon (Feralit Žalec) - skupna teža 2083 kg, 1994 - H - 2500 kg - posv. Sv. Antonu Puščavniku (Livarna Passau) - Trstenjakov zvon. Najstarejše poročilo o zvonovih pri Sv. Petru imamo v inventarju leta 1860. Cerkev je imela 4 zvonove s skupno težo 25 stotov. Leta 1886 so te zvonove prodali in nabavili 4 nove, ki so tehtali 33 stotov. Bili so precizno ubrani v es-akord. Škof Stepišnik jih je slovesno posvetil 20. junija 1886. Župnik Osenjak je leta 1908 nabavil še veliki zvon težak 2239 kg. Škof Napotnik ga je slovesno posvetil 11. oktobra istega leta. Prva svetovna vojna je vzela razen najmanjšega vse zvonove. Po vojni je župnik Kocbek leta 1922 oskrbel dva zvonova iz brona: prvi s sliko sv, Frančiska je tehtal 739 kg, drugi s sliko Kraljice miru 325 kg. Isti Kocbek je nabavil leta 1926 še dva težka zvona pri Zvonoglasu po 2285 in 1105 kg. Leta 1943 so zmetali zvonove skozi lino in jih odpeljali. Ostal je zopet le najmanjši. Po vojni so ljudje povedali, da ti zvonovi niso bili preliti in da so še nekje v Nemčiji. Nekaj časa so upali, da se morda vrnejo. Veliki zvon 1642 kg težak, glas D, premer 1392mm, je leta 1976 dobavila livarna iz Žalca. Škof Držečnik, ga je posvetil 14. marca v zvonik pa smo ga potegnili 26. marca proti večeru. Električno zvonenje sta uredila Marjan Mulec in Mirko Serec. Škof Smej je 27. aprila 1991 posvetil tri nove zvonove. Velikemu zvonu z glasom D (1642 kg), so se v zvoniku pridružili zvon z glasom E (1097kg), posvečen Mariji pomočnici, zvon z glasom G (637kg), posvečen sv. Martinu in zvon z glasom A (455kg), posvečen Antonu Martinu Slomšku. Verniki so za nove zvonove velikodušno darovali. S preostalim denarjem smo elektrificirali stolpno uro in namestili novo ozvočenje. Elektrifikacijo je opravil Geza Temlin iz Veščice, ozvočenje pa g. Poler iz Lormanja. 3. julija 1994 se je štirim obstoječim zvonom pridružil še največji Trstenjakov zvon (2450 kg) z glasom H, ki ga je posvetil Dr. Franc Kramberger. Zvon je posvečen sv. Antonu Puščavniku.Vlit je bil v livarni Passau v Nemčiji.   https://zupnija-gornja-radgona.rkc.si/index.php/content/display/74